בשבת כ"ב בתשרי, שמחת תורה תשפ"ד, 7 באוקטובר 2023, בשעה שש וחצי בבוקר, פתח ארגון הטרור חמאס מרצועת עזה במתקפת פתע על ישראל. בבוקר זה החלה מלחמה.

באותו בוקר, בשעה 06:30 הוקפץ יוראי מביתו ביהוד יחד עם חבריו ליחידה. הוא נפרד מאשתו אדר ומבתו התינוקת ניב ויצא עם צוותו דרומה לשדרות. היכרותו עם האזור, בו התגורר בעבר, אפשרה לו לנווט את הכוח בבטחה. בעת כניסתם לצומת שער הנגב, נתקל הכוח במארב מחבלים. יוראי וחבריו ניהלו קרב עיקש, במהלכו נהרגו המחבלים. בקרב נפלו יוראי ורב-פקד אברהם הנקין.

באותו יום, במהלך קרבות גבורה בסביבות שער הנגב ובאזור, איבדה היחידה תשעה מלוחמיה, אך במעשיהם בלמו את התקדמות המחבלים וחיסלו מאות מהם.

רב-סמל מתקדם יוראי אליהו כהן נפל בקרב ביום כ"ב בתשרי תשפ"ד (7.10.2023). בן עשרים ותשע בנופלו. הובא למנוחות בבית העלמין הצבאי בנהריה. הותיר אישה, בת, הורים, אח ואחות.

לאחר נפילתו הועלה לדרגת רב-סמל בכיר.
בנוסף לזאת יוראי התחרה באליפות ישראל בכושר גופני (RFA)