ביום י"ב בחשוון תשנ"ז (24.10.1996), יצא אורי עם פלוגתו למארב, סמוך לעיירה הלבנונית עישייה ובאיזור מוצב "ברוש", בגזרה המזרחית של איזור הביטחון. אחד החיילים דרך על תיל ממעיד, אשר גרם להפעלת שרשרת מטעני נפץ. אורי והקשר, סמ"ר תום קרין, אשר הובילו את הכוח, נפגעו מאחור ונהרגו מיד. עוד ארבעה חיילים נפצעו, מהם שלושה קשה. אורי הובא למנוחת עולמים בבית העלמין הצבאי בקרית שמונה. בן עשרים וחמש היה בנופלו. הותיר אחריו הורים, חמישה אחים – אילן, גיורא, רונן, איתן וגדי ושלוש אחיות – אורלי, יעל והדר. אורי הועלה לדרגת רב-סרן לאחר מותו.
שר הביטחון יצחק מרדכי, ספד לו: "אורי הוא מתפארת הבנים של קרית שמונה. אני זוכר את השנים הרבות בהן שירת ביחידות המיוחדות של צה"ל, תמיד במקומות המסוכנים. מדובר במשפחה לתפארת שכל בניה לוחמים". אל"מ בני גנץ, מפקד החטיבה, המשיך וספד: "יש לי בן, בן ארבע. כשהוא יגדל ויהיה חייל, אני רוצה שיהיה לו מפקד כמו אורי… בכל שנותי בצבא לא פגשתי אדם שמגלם בדמותו את האידיאל הזה, הן בתחום האנושי והן בתחום המקצועי. הוא היה מתחשב, מסור, מקשיב וחם, אבל בה בעת גם מקצוען נדיר. לוחם ברמה בלתי רגילה. שילוב כזה קשה למצוא. …לא היית איש של דיבורים, אתה היית איש של מעשה ואומרים עליהם, על האנשים הגדולים, שהם אנשים שמעשיהם רבים מאמירותיהם, ואתה, אורי, היית כזה – איש גדול באמת". במכתב התנחומים למשפחה השכולה כתב הרמטכ"ל אמנון ליפקין שחק: "אורי שירת כמפקד פלוגה בגדוד 'צפע' של חטיבת הצנחנים, ותואר על ידי מפקדיו כקצין בעל יכולת פיקודית גבוהה, שבלט בכושר מנהיגותו, ושימש דוגמה לסובבים אותו בדרך בה פעל. אורי העמיד סטנדרטים של מצוינות לכל הבאים אחריו, והיה אהוד ומקובל בקרב מפקדיו וחייליו כאחד". מפקד היחידה כתב למשפחה: "אורי היה מפקד מיוחד, אך קודם כל היה אדם וכך התייחס לחייליו ולמכריו, קודם כבני-אדם ורק אחר כך כחיילים. אורי השקיע את כל מרצו, את כל זמנו ולבסוף הקריב גם את חייו בדרך בה האמין. דרך מושלמת של אדם מושלם, אשר החיילים והמפקדים הזוטרים והבכירים למדו ממנה המון. בחדרו של אורי היתה כתובה המטרה: 'להוביל, ליזום, לשמש דוגמה ומופת – ולנצח'. ואכן, כזה היה אורי. הוא הוביל בכל אשר עשה, סחף אחריו בכריזמטיות את כולנו, מפקדים וחיילים כאחד. הוא יזם במישור המבצעי ובמישור הערכי ושימש דוגמה ומופת בכל אשר עשה. אורי היה מפקד נערץ, מפקד אשר יצר נורמות גבוהות ביותר בגדוד, טיפח דור המשך בכלל החטיבה, וכל זאת בדרכו המיוחדת, מתוך אהבה ודאגה לכולם – לחיילים, למשפחתו ולחבריו."
לאחר מותו הוקמה עמותה להנצחתו אשר הקימה לזכרו בית כנסת. הקיבוץ הדתי הוציא חוברת זיכרון ובה קווים לדמותו של אורי, מכתבי חברים, מפקדים ופקודים.